V září 1945 oslovil vedoucí odboru estetické výchovy Výzkumného ústavu pedagogického v Brně Dr. František Tenčík významného amatérského loutkářského režiséra Vladimíra Matouška se záměrem založit a vést v Brně loutkové divadlo. Sídlem budoucího Loutkového divadla Radost se stala budova bývalého kina Orania v Bratislavské ulici č. 32. V říjnu 1947 byl zahájen poloprofesionální provoz a během dvou let vybudoval Vladimír Matoušek – pedagog a umělec, který patřil k předním osobnostem meziválečné generace českého amatérského loutkářství – schopný umělecký tým, připravený na profesionalizaci.

Profesionální činnost divadla se datuje od 25. října 1949. Dvanáctičlenný soubor, v němž od počátku působili Zora Bílková – Matoušková, Růžena Kolářová, režisér a herec Josef Kaláb, vedl Vladimír Matoušek, výtvarnicí byla Jarmila Majerová. Krátce nato byli angažováni mj. Mirko Matoušek, Marcel Halouzka, Jitka Kalábová a výtvarník Karel Hlavatý. Od počátku usilovalo LDR o vlastní dramaturgický a inscenační profil.

Uvádělo hlavně původní hry domácích autorů. Až do počátku šedesátých let dvacátého století vytvářel osobitý inscenační styl a poetiku LDR zejména režisér Josef Kaláb, spolu s výtvarníky Jarmilou Majerovou a Karlem Hlavatým. Některé inscenace z konce padesátých let se staly neodmyslitelnou součástí dějin českého loutkového divadla. (Kainarova Zlatovláska – 1953 a 1957, Borisové Tajemství zlatého klíčku – 1955, či Sojkův Brokát, princ z pohádky – 1958). V tomto období také – už pod vedením ředitelky Františky Pavly Kainarové absolvovalo LDR první velké zahraniční zájezdy (1956 Vietnam a Mongolsko, 1958 Indie, Ceylon, Indonésie. Kambodža, Egypt), spojené s mimořádným diváckým ohlasem, mnoha úspěchy a oceněními. Budova divadla prošla první rozsáhlou přestavbou a (ve své době ojedinělou) modernizací jeviště i jeho zázemí.

Obměna uměleckého vedení – ředitelem divadla se stal v roce 1964 František Sokol – i souboru nastala v první polovině šedesátých let. Režisér Jiří Jaroš rozvíjel Kalábův lyrický inscenační rukopis novými podněty a technikami (divadlo masek, pantomima, černé divadlo), postupně byli angažováni absolventi loutkářské katedry DAMU (např. výtvarníci Ilda a Jiří Pitrovi, herci Anděla a Ján Čisárikovi, Josef Borek, Vratislav Schilder, Světlana Bouzková. V tomto období byl také angažován talentovaný amatérský loutkář Karel Karas. Inscenace Radosti se stávaly komediálnější, dravější a akčnější. V sedmdesátých letech (ředitelem LDR byl od r. 1969 hudební skladatel Dr. Ladislav Štancl), formuloval nově nastoupivší režisér a dramaturg Pavel Vašíček už svou „vstupní“ inscenací Brdečkova Žita kouzelníka – 1970, program magického realismu, kterým zúročil veškerý dosavadní umělecký potenciál souboru: kultivovanost, lyričnost, ale i smysl pro humor – to vše spojené s dokonalou animací loutky. Právě on také v době svého působení v Radosti začal zařazovat do repertoáru inscenace pro mládež a dospělé publikum. V sedmdesátých letech měl soubor (z loutkářské katedry DAMU přišla Lída Janků, z brněnské konzervatoře např. Eva Jurůjová, Zdeněk Ševčík, Kateřina Rakovčíková) v čele s P. Vašíčkem na svém kontě na jedné straně znamenité poetické inscenace pro děti – např. Karafiátovy Broučky – 1970, Speranského Krásu nevídanou – 1974, nebo Hrubínův Špalíček – 1979 a kromě nich působivá groteskní podobenství Ghelderodeho Slepců, Dürrenmattova Dvojníka, Gogolova Nosu – 1971 či Lorcových Neotesaných loutek – 1973, určených dospělým.

Na konci 70. let vystřídal Dr. Štancla na postu ředitele LDR Vratislav Schilder, v roce 1980 byla angažována absolventka JAMU, režisérka Zoja Mikotová (připomeňme zdařilé nastudování Twainova Prince a chuďase – 1982, Davídkovy Pohádky o Budulínkovi – 1987, Stevensonova Ostrova pokladů – 1990, ale zejména ojedinělý „rekord“ v historii LDR – její inscenace Čapkových příběhů O pejskovi a kočičce se od premiéry v roce 1986 hraje nepřetržitě až dosud) V roce 1984 přicházejí absolventi DAMU, režisér Petr Kracik a výtvarník Jaroslav Milfajt. Tento tandem vytvořil ve druhé polovině osmdesátých let pozoruhodnou tetralogii významově mnohovrstevnatých inscenací pro mládež a dospělé (Ibsenův Císař Peer Gynt – 1985, A. S.Puškin: O carevičce a sedmi bohatýrech – 1986, M. Vodička: Asagao 1986, Moliérův Don Juan – 1988.)

V letech 1988 – 1990 bylo divadlo začleněno do administrativně a direktivně vytvořeného komplexu „Brněnská divadla“, který naštěstí neměl dlouhého trvání.

V polovině devadesátých let přichází jako ředitel a umělecký šéf Divadla Radost režisér Vlastimil Peška. Přebíral a rozvíjel program repertoáru pro všechny věkové kategorie diváků, dramaturgii orientoval na adaptace klasických pohádek pro nejmenší, klíčových děl české i světové literatury a vlastní dramatickou tvorbu. Ve shodě se svým důsledně uplatňovaným programem hudebně zábavného divadla konstituoval soubor pěvecky, instrumentálně i herecky znamenitě disponovaný. Díky tomu bylo možné realizovat i velmi ambiciozní projekty, jako byla např. komická opera J. Kompita Princezna Sylvestrie (2004), muzikál Malované na skle E.Brylla – K. Gärtnerové (2008), Brdečkova komedie Limonádový Joe (2012), či inscenace Mozartovy Kouzelné flétny v transkripci hudby i libreta V. Pešky (2014).

V sezóně 2016/2017 je angažován režisér Michal Sopuch a s ním přichází i dramaturg Pavel Trtílek. Pipi Dlouhá punčocha A. Lindgrenové a Baumův Čaroděj ze země OZ, které mají mj. na svém tvůrčím kontě, jsou velmi kladně hodnocena odbornou i laickou veřejností, stejně jako nabídka dvou inscenací pro děti od jednoho roku (v doprovodu rodičů), tzv. Miminí divadlo. Obě pocházejí z autorské i režijní dílny Janky Ryšánek Schmiedtové.

Ředitel Vlastimil Peška byl také iniciátorem rozsáhlé přestavby všech prostor původního působiště Divadla Radost. Stanovený cíl se podařilo uskutečnit – vznikl moderní divadelní prostor s několika variantami pro různorodé inscenace, včetně letní scény a také tzv. Muzea loutek – prostoru, kde krom uvádění komorních inscenací se pravidelně obměňují výstavy loutek z depozitáře divadla a prezentace tvorby spolupracujících výtvarníků.

Po 26 letech vystřídal Vlastimila Pešku na základě výběrového řízení ve funkci ředitele a uměleckého šéfa od 1.7. 2020 scénograf Pavel Hubička. Je absolventem oboru scénografie na Katedře alternativního a loutkového divadla DAMU v Praze, doktorské studium absolvoval tamtéž. Působil jako pedagog na Střední uměleckoprůmyslové škole v Praze, jako scénograf v Naivním divadle Liberec a posléze na mnoha divadelních scénách v cizině i tuzemsku – Divadlo Radost nevyjímaje (připomeňme např. inscenace Málinka, bobr a král na střeše – 2002, Kytice – 2012, Kouzelná flétna – 2014, Zlatovláska – 2019). Další směřování Divadla Radost vidí ve spolupráci s význačnými evropskými i domácími tvůrci, s využíváním loutek ve spojení hudebních dispozic souboru a výrazným výtvarným ztvárněním inscenací.