V září 1945 oslovil vedoucí odboru estetické výchovy Výzkumného ústavu pedagogického v Brně Dr. František Tenčík významného amatérského loutkářského režiséra Vladimíra Matouška se záměrem založit a vést v Brně loutkové divadlo. Sídlem budoucího Loutkového divadla Radost se stala budova bývalého kina Orania v Bratislavské ulici č. 32. V říjnu 1947 byl zahájen poloprofesionální provoz a během dvou let vybudoval Vladimír Matoušek – pedagog a umělec, který patřil k předním osobnostem meziválečné generace českého amatérského loutkářství – schopný umělecký tým, připravený na profesionalizaci.

Profesionální činnost divadla se datuje od 25. října 1949. Dvanáctičlenný soubor, v němž od počátku působili Zora Bílková-Matoušková, Růžena Kolářová, režisér a herec Josef Kaláb, vedl Vladimír Matoušek, výtvarnicí byla Jarmila Majerová. Krátce nato byli angažováni mj. Mirko Matoušek, Marcel Halouzka, Jitka Kalábová a výtvarník Karel Hlavatý. Od počátku usilovalo LDR o vlastní dramaturgický a inscenační profil.

Uváděly se hlavně původní hry domácích autorů. Až do počátku šedesátých let dvacátého století vytvářel osobitý inscenační styl a poetiku LDR zejména režisér Josef Kaláb, spolu s výtvarníky Jarmilou Majerovou a Karlem Hlavatým. Některé inscenace z konce padesátých let se staly neodmyslitelnou součástí dějin českého loutkového divadla – Kainarova Zlatovláska (1953 a 1957), Borisové Tajemství zlatého klíčku (1955) či Sojkův Brokát, princ z pohádky (1958). V tomto období také – už pod vedením ředitelky Františky Pavly Kainarové – absolvovalo LDR první velké zahraniční zájezdy (1956 Vietnam a Mongolsko, 1958 Indie, Ceylon, Indonésie, Kambodža, Egypt), spojené s mimořádným diváckým ohlasem, mnoha úspěchy a oceněními. Budova divadla prošla první rozsáhlou přestavbou a (ve své době ojedinělou) modernizací jeviště i jeho zázemí.

Obměna uměleckého vedení – ředitelem divadla se stal v roce 1964 František Sokol – i souboru nastala v první polovině šedesátých let. Režisér Jiří Jaroš rozvíjel Kalábův lyrický inscenační rukopis novými podněty a technikami (divadlo masek, pantomima, černé divadlo), postupně byli angažováni absolventi loutkářské katedry DAMU (např. výtvarníci Ilda a Jiří Pitrovi, herci Anděla a Ján Čisárikovi, Josef Borek, Vratislav Schilder, Světlana Bouzková). V tomto období byl také angažován talentovaný amatérský loutkář Karel Karas. Inscenace Radosti se stávaly komediálnější, dravější a akčnější. V sedmdesátých letech (ředitelem LDR byl od r. 1969 hudební skladatel Dr. Ladislav Štancl) formuloval nově nastoupivší režisér a dramaturg Pavel Vašíček už svou „vstupní“ inscenací Brdečkova Žita kouzelníka (1970) program magického realismu, kterým zúročil veškerý dosavadní umělecký potenciál souboru: kultivovanost, lyričnost, ale i smysl pro humor, to vše spojené s dokonalou animací loutky. Právě on také v době svého působení v Radosti začal zařazovat do repertoáru inscenace pro mládež a dospělé publikum. V sedmdesátých letech měl soubor (z loutkářské katedry DAMU přišla Lída Janků, z brněnské konzervatoře např. Eva Jurůjová, Zdeněk Ševčík, Kateřina Rakovčíková) v čele s P. Vašíčkem na svém kontě na jedné straně znamenité poetické inscenace pro děti, např. Karafiátovy Broučky (1970), Speranského Krásu nevídanou (1974) nebo Hrubínův Špalíček (1979), a kromě nich působivá groteskní podobenství Ghelderodeho Slepců, Dürrenmattova Dvojníka, Gogolova Nosu (1971) či Lorcových Neotesaných loutek (1973) určená dospělým.

Na konci 70. let vystřídal Dr. Štancla na postu ředitele LDR Vratislav Schilder, v roce 1980 byla angažována absolventka JAMU, režisérka Zoja Mikotová. Připomeňme zdařilé nastudování Twainova Prince a chuďase (1982), Davídkovy Pohádky o Budulínkovi (1987), Stevensonova Ostrova pokladů (1990), ale zejména ojedinělý „rekord“ v historii LDR – její inscenace Čapkových příběhů O pejskovi a kočičce se od premiéry v roce 1986 hraje nepřetržitě až dosud. V roce 1984 přicházejí absolventi DAMU, režisér Petr Kracik a výtvarník Jaroslav Milfajt. Tento tandem vytvořil ve druhé polovině osmdesátých let pozoruhodnou tetralogii významově mnohovrstevnatých inscenací pro mládež a dospělé – Ibsenův Císař Peer Gynt (1985), A. S.Puškin: O carevičce a sedmi bohatýrech (1986), M. Vodička: Asagao (1986), Moliérův Don Juan (1988).

V letech 1988 – 1990 bylo divadlo začleněno do administrativně a direktivně vytvořeného komplexu „Brněnská divadla“, který naštěstí neměl dlouhého trvání.

V polovině devadesátých let přichází jako ředitel a umělecký šéf Divadla Radost režisér Vlastimil Peška. Přebíral a rozvíjel program repertoáru pro všechny věkové kategorie diváků, dramaturgii orientoval na adaptace klasických pohádek pro nejmenší, klíčových děl české i světové literatury a vlastní dramatickou tvorbu. Ve shodě se svým důsledně uplatňovaným programem hudebně zábavného divadla konstituoval soubor pěvecky, instrumentálně i herecky znamenitě disponovaný. Díky tomu bylo možné realizovat i velmi ambiciózní projekty, jako byla např. komická opera J. Kompita Princezna Sylvestrie (2004), muzikál Malované na skle E. Brylla – K. Gärtnerové (2008), Brdečkova komedie Limonádový Joe (2012) či inscenace Mozartovy Kouzelné flétny v transkripci hudby i libreta V. Pešky (2014).

V sezóně 2016/2017 je angažován režisér Michal Sopuch a s ním přichází i dramaturg Pavel Trtílek. Pipi Dlouhá punčocha A. Lindgrenové a Baumův Čaroděj ze země OZ, které mají mj. na svém tvůrčím kontě, jsou velmi kladně hodnocena odbornou i laickou veřejností, stejně jako nabídka dvou inscenací pro děti od jednoho roku (v doprovodu rodičů), tzv. Miminí divadlo. Obě pocházejí z autorské i režijní dílny Janky Ryšánek Schmiedtové.

Ředitel Vlastimil Peška byl také iniciátorem rozsáhlé přestavby všech prostor původního působiště Divadla Radost. Stanovený cíl se podařilo uskutečnit – vznikl moderní divadelní prostor s několika variantami pro různorodé inscenace, včetně letní scény a také tzv. Muzea loutek – prostoru, kde krom uvádění komorních inscenací se pravidelně obměňují výstavy loutek z depozitáře divadla a prezentace tvorby spolupracujících výtvarníků.

Po 26 letech vystřídal Vlastimila Pešku na základě výběrového řízení ve funkci ředitele a uměleckého šéfa od 1. 7. 2020 scénograf Pavel Hubička. Je absolventem oboru scénografie na Katedře alternativního a loutkového divadla DAMU v Praze, doktorské studium absolvoval tamtéž. Působil jako pedagog na Střední uměleckoprůmyslové škole v Praze, jako scénograf v Naivním divadle Liberec a posléze na mnoha divadelních scénách v cizině i tuzemsku – Divadlo Radost nevyjímaje, připomeňme např. inscenace Málinka, bobr a král na střeše (2002), Kytice (2012), Kouzelná flétna (2014), Zlatovláska (2019). Další směřování Divadla Radost vidí ve spolupráci s význačnými evropskými i domácími tvůrci, s využíváním loutek ve spojení hudebních dispozic souboru a výrazným výtvarným ztvárněním inscenací.